足コキとは、（主に女性の）足の指で性器（特に男性器）をしごく事。脚フェチ男性に人気の技巧で、痴女性感（Ｍ性感）やＳＭ店でのＭ男コースで堪能することができる。
女性が男性のペニスを足ではさむ行為は、女性は男性を隷属させた気分となり男性は屈辱感を味わうことから、ソフトSMの一種といえる。
また、男性のペニスをはさむ足は素足でもパンストを着用した足でもよく、パンストフェチの男性はパンストを着用した足に射精することを好む。
オナクラでは基本プレイかオプションプレイでコンパニオンに足コキをしてもらえる店もある。
ルーズソックスや紺ハイ･網タイツなどを着用して行う。足は細かい動きや激しい動きには不向きであるため、足だけの刺激で射精に至らしめるのは一般に困難である。
男性のペニスに手コキなどで十分な刺激を与えてから足コキに移行すれば、容易に射精に導くことができる。
足コキは男性器を足でコスって気持ちよくする、または射精させること。基本的に女性上位プレイの一環として行われることが多い。
足フェチのバリエーションの一つとして派生。「幼女に踏まれたい」フェチによりロリ系エロゲー・エロ漫画でブームがおっきし、その後、ロリ以外の分野でも取り上げられる様になり、現在では定番プレイとして定着。
シチュエーションとしては、女性着衣または脱衣 + 靴下・ストッキング等の組み合わせが一般的だが、「女性脱衣だがぱんつと靴下は履いてないとダメだ」「ズボンの上から踏まれたい」「むしろ靴で!(それは唯のMプレイ)」等のこだわり派もいる。
ちなみに、リアルでプレイに取り入れる場合、ローションを使わないとエライことになる。そのため、安全上、女性は座位が望ましい。
また、靴下等を性交のプレイアイテムに使う場合は衛生上新品を用意した方が良いだろう。